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With the objective of the robot′s steady movement, the trajectory is sampled equably and each segment is considered as uniformly variable motion. To guarantee tracking precision, the relation between the tracking control error and the output torque of the controller is analyzed from the point of engineering.
而按照通常的规划算法所规划出的"最优"参考轨迹在实际中却难以应用，因为这一参考轨迹是基于机器人的精确动力学模型得到的，没有考虑实际系统中存在的模型不确定性，也未考虑控制器的动态特性，因而跟踪精度得不到保证。
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unassumingly：谦逊地
unassuming /谦逊的/不装腔作势的/ | unassumingly /谦逊地/ | unassured /未得保证的/无把握的/不安全的/未保险的/
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unassured：未得保证的
unassignable 不可转让的 | unassured 未得保证的 | unattended 无人看守的
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unassured：无把握的
unassured 未得保证的 | unassured 无把握的 | unassureduncovereduninsured 未保险的
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unattended：无人看守的
unassured 未得保证的 | unattended 无人看守的 | unattended beacon 自动信标
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unassignable：不可转让的
unassembled 未装配的 | unassignable 不可转让的 | unassured 未得保证的