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The ellipse curre equation of circular image is derived based on the theory of spatial analytic geometry and rotation matrix s representation with unit quaternion then a mathematical model of the distortion error is established which relates the distortion error to the foca length of the used CCD camera,the radius as well as the position and the attitude of the inspected circle directly.
研究三维视觉检测中圆的中心经针孔摄像机成像后存在畸变误差的问题，首先基于空间解析几何理论和旋转矩阵的四元数表示法推导出像平面上投影椭圆的参数方程；然后根据参数方程建立圆中心成像畸变误差的数学模型；最后对影响畸变误差的主要因素进行分析。
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quaternion elliptic space：四元数椭圆空间
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