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A new discrete reaching law is presented to improve the reaching process of discrete exponential reaching law.The discrete-time variable structure control system designed by this reaching law can not only weaken the chattering and control the system state approach to zero diminishingly,but also keep the basic property of quasi-sliding mode which can cross the switching surface step by step.This method improves the reaching process and enhances the control quality of the control system.
为了改善离散指数趋近律的趋近过程，提出了一种新的趋近律，利用该趋近律设计的变结构控制器，不仅能够大幅度削弱抖振，使系统运动最终趋于原点不存在稳态振荡，而且能使系统的准滑动模态保持步步穿越切换面的基本属性，有效地改善了趋近过程，提高了控制品质。
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sheepishly slithered：怯懦地, 羞怯地 不稳地滑动
carcass(屠宰后)畜体 | sheepishly slithered怯懦地, 羞怯地 不稳地滑动 | joyous快乐的, 高兴的
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Slither：不稳地滑动
slit 裂缝 | slither 不稳地滑动 | slithery 滑的
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Slither：不稳地滑动/使滑动
slit /裂口/豁/ | slither /不稳地滑动/使滑动/ | slithery /滑的/滑溜的/
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slithery：滑的
slither 不稳地滑动 | slithery 滑的 | sliver 裂片
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slithery：滑的/滑溜的
slither /不稳地滑动/使滑动/ | slithery /滑的/滑溜的/ | slitter /纵向切片机/切条机/切纸机/
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slithery：滑溜的
slither 不稳地滑动 | slithery 滑溜的 | slitter 切条机
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slithery：滑的, 滑溜的 (形)
slither 不稳地滑动; 使滑动 (动) | slithery 滑的, 滑溜的 (形) | slob 懒汉, 笨蛋, 粗俗汉 (名)